YD/T 6579-2025

YD/T 3400《基于LTE的车联网无线通信技术总体技术要求》； b) YD/T 3340《基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术要求》； c) YD/T 3592《基于LTE的车联网无线通信技术基站设备技术要求》； d) YD/T 3755《基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备技术要求》； e) YD/T 3756《基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的车载终端设备技术要求》； f) YD/T 3593《基于LTE的车联网无线通信技术核心网设备技术要求》； g) YD/T 3594《基于LTE的车联网通信安全技术要求》； h) YD/T 3629《基于LTE的车联网无线通信技术基站设备测试方法》； i) YD/T 3847《基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备测试方法》； j) YD/T 3848《基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的车载终端设备测试方法》； k) YD/T XXXX《基于LTE的车联网无线通信技术核心网设备测试方法》； l) YD/T XXXX《基于LTE的车联网无线通信技术无GNSS信号条件下的直连通信定位同步技术要求和测试方法》。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国通信标准化协会提出并归口。 本文件起草单位：中国信息通信科技集团有限公司、中国信息通信研究院、华为技术有限公司、深圳市海思半导体有限公司、高通无线通信技术（中国）有限公司、重庆长安汽车股份有限公司、北京速通科技有限公司、山东高速集团有限公司、四川数字交通科技股份有限公司、 中交资产管理有限公司、大众汽车（中国）投资有限公司、宁波均联智行科技股份有限公司、 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、宝马（中国）服务有限公司、广州汽车集团股份有限公司、北京星云互联科技有限公司、北京万集科技股份有限公司、北京航空航天大学、中国联合网络通信集团有限公司、中国移动通信集团有限公司、长沙智能驾驶研究院有限公司、 中兴通讯股份有限公司、上海移远通信技术股份有限公司、腾讯云计算（北京）有限责任公司、 东软集团股份有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、翱捷科技股份有限公司、 上海移柯通信技术股份有限公司、法雷奥企业管理（上海）有限公司。 本文件主要起草人：房家奕、赵丽、周海军、廖臻、葛雨明、于胜波、冯媛、周晓星、郑石磊、付玉佳、李君瑶、欧阳国威、李明超、殷悦、陈书平、李增文、陈昌学、牛雷、尤鑫、 计锦峰、姜晓庆、李杰、童星、张胜、周勇、廖知勇、陈垦、沈猛、李波、杨行、杨鹏、武潇、 张图南、杨波、王易之、毛泳江、黄翔宇、李媛媛、田大新、段续庭、周建山、郎平、邱佳慧、 林晓伯、刘琪、宋蒙、李源、郑银香、张长隆、李新权、戴金钢、卢有雄、许玲、侯海燕、周守亚、雷艺学、邰冲、王琦、马凌峰、李维成、龙迪、沈峰、张岩。 std.miit.go std.miit.go std.miit.go std.miit.go std.miit.go std.miit.go YD/T XXXX—XXXX 1 基于LTE的车联网无线通信技术无GNSS信号条件下的直连通信定位同步技术要求和测试方法 1 范围本文件规定了基于LTE的车联网无线通信技术的无GNSS信号条件下的直连通信定位同步系统的设计需求、系统架构和功能要求、系统工作流程、信令格式和传输参数、路侧设备/车载终端的技术要求及测试方法。 本文件适用于工作在无GNSS信号条件下、基于LTE-V2X直连通信同时支持定位功能和同步功能的路侧设备（RSU）；适用于基于LTE-V2X直连通信支持同步功能、可基于LTE-V2X 直连通信或惯导等其他技术定位功能的车载终端（OBU）。 注：基于LTE-V2X直连通信仅支持同步功能的路侧设备不在本文件范围内。

2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 YD/T 3340-2018 基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术要求 YD/T 3755-2024 基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备技术要求 YD/T 3756-2024 基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的车载终端设备技术要求 3 术语和定义本文件没有需要界定的术语和定义。

4 符号和缩略语下列符号和缩略语适用于本文件。 ��：基本时间单位，长度为1 30720000秒 AVW：异常车辆提醒（Abnormal Vehicle Warning） AWGN：加性高斯白噪声（Additive White Gaussian Noise） BS：信标信号（Beacon Signal） BSM：基本安全消息（Basic Safety Message） CE：控制元素（Control Element） DFN：直接帧序号（Direct Frame Number） GNSS：全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System） std.miit.go std.miit.go std.miit.go YD/T XXXX—XXXX 2 HV：主车（Host Vehicle） LCID：逻辑信道标识（Logical Channel ID） LTE-V2X：基于长期演进技术的车联网无线通信技术（LTE Vehicle to Everything） MAC：媒体接入控制（Media Access Control） MCS：调制编码方式（Modulation and Coding Scheme） OBU：车载终端（On Board Unit） PDU：协议数据单元（Protocol Data Unit） PSBCH：物理直连链路广播信道（Physical Sidelink Broadcast Channel） PSCCH：物理直连链路控制信道（Physical Sidelink Control Channel） PSSCH：物理直连链路共享信道（Physical Sidelink Shared Channel） RSU：路侧设备（Road Side Unit） RV：远车（Remote Vehicle） SC-FDMA：单载波频分多址接入（Single Carrier Frequency Division Multiple Access） SCI：直连链路控制信息（Sidelink Control Information） SINR：信干噪比（Signal to Interference plus Noise Ratio） SL-SCH：直连链路共享信道（Sidelink Shared Channel） SLSS：直连链路同步信号（Sidelink Synchronisation Signal） SPS：半持续调度（Semi Persistent Scheduling） TDOA：到达时间差（Time Difference of Arrival） TTC：碰撞时间（Time To Collision） UTC：协调世界时（Universal Time Coordinated） V2X：车联网（Vehicle to Everything） 5 概述车载终端（OBU）定位功能在V2X 系统中起着非常重要的作用，实时定位结果既是车辆外发的BSM 等V2X 消息的重要内容，也是车载终端内部各类V2X 应用处理的重要支撑。 LTE-V2X 系统是同步通信系统，不同终端设备间需要在时钟同步的基础上进行数据传输。 我国交通路网中存在着大量隧道工程，隧道环境的典型特点是无GNSS 卫星信号，其中的车载终端无法基于GNSS 进行自身定位；此外，隧道内应用LTE-V2X 直连通信技术用以解决交通安全、通行效率、信息发布等问题时，也需要解决无GNSS 信号条件下的直连链路同步问题。同样，室内停车场、高架桥下等无GNSS 信号条件区域中工作的LTE-V2X 系统也有同样的定位、同步需求。无GNSS 信号条件的典型场景见附录A，对于本文件的适用场景的分析参考附录B。 使用LTE-V2X 直连通信技术实现定位和同步功能，可有效解决上述无GNSS 信号条件下的定位、同步的技术挑战，通过对其进行标准规范，可提升设备互联互通水平，促进产业规模发展。

6 系统设计需求 std.miit.go std.miit.go std.miit.go YD/T XXXX—XXXX 3 面向无GNSS 信号条件，使用LTE-V2X 直连通信技术实现定位和同步功能的系统的设计需求总结如下： a) OBU 定位：应支持OBU 基于RSU 发送的LTE-V2X PC5 接口信号进行自身实时定位。 b) OBU 同步： 1) 应支持OBU 从RSU 获得PC5 接口同步，从而进行PC5 接口V2X 业务数据收发。 在无GNSS 信号条件区域和有GNSS 信号条件区域的交界地带，OBU 获得的上述同步定时应与UTC 同步定时保持一致，不应产生跳变。 2) 应支持OBU 从RSU 获得UTC 授时。 c) OBU 冷启动：应支持OBU 在无GNSS 信号条件区域内冷启动后完成上述定位和/或同步。 d) OBU 运动速度：应支持OBU 运动速度最高达到80km/h。

7 系统架构和功能要求面向无GNSS信号条件，使用LTE-V2X直连通信技术实现定位和同步功能的系统由RSU、 OBU、GNSS构成，系统架构如图1所示。 图1 系统架构图其中： ─R1接口：RSU与GNSS接收机的接口，典型为PP1S和NMEA0183。 ─R2接口：RSU之间的LTE-V2X PC5接口。 ─R3接口：RSU与OBU之间的LTE-V2X PC5接口。 系统支持的功能要求如下： a) RSU同步：通过R1接口获取UTC同步后，RSU之间通过R2接口实现相互同步，间接与UTC同步； b) OBU同步：OBU通过R3接口获得LTE-V2X PC5物理层同步以及UTC定时； c) OBU定位：OBU通过R3接口、惯导等方式对自身进行实时定位。 std.miit.go std.miit.go std.miit.go YD/T XXXX—XXXX 4 8 系统工作流程 8。

1 系统典型工作方式典型工作方式如下： a) RSU 使用8。

2 方式实现与UTC 同步，被配置自身精确位置的标定值，并通过R3 接口使用8。

2 方式提供同步服务，使用8。

1 方式提供定位服务； b) OBU 同步定位类型1：基于信标信号（BS）使用8。

1 方式获得同步，基于信标信号使用8。

1 方式进行自身定位； c) OBU 同步定位类型2：基于SLSS/PSBCH 使用8。

2 方式获得同步，基于惯导技术使用8。

2 方式进行自身定位； d) 其他OBU 同步定位类型：基于信标信号使用8。

1 或基于SLSS/PSBCH 使用8.3.2 方式获得同步，使用其他独立定位技术或组合定位技术进行自身定位。 隧道场景中的RSU典型部署图参考附录C。

2 RSU 同步 8。

1 信标信号收发测量调整在资源池中配置长度为T的重复出现的信标周期，长度为10240ms的系统帧内资源池的第1 个子帧是信标周期的第1个子帧。信标周期开头配置长度为M的收发测量时段，信标周期的第1 个子帧是收发测量时段的第1个子帧，剩余的T-M个子帧为同步调整时段。如图2所示。每个RSU 在每个信标周期的收发测量时段内，以半持续调度（SPS）方式在1个子帧中发送信标信号， 并接收其他RSU发送的信标信号，RSU在每个信标周期的同步调整时段进行RSU同步调整操作。 信标信号格式和传输参数应符合9.1。 图2 资源池中的信标周期示意图 8。

2 RSU 同步处理流程 8。

1 RSU 同步流程步骤 RSU同步基于同步等级进行处理，同步等级定义为[0，254]，0为最高（直接获得GNSS同步），254为最低。RSU同步具体流程步骤如下： std.miit.go std.miit.go std.miit.go YD/T XXXX—XXXX 5 a) 开机上电； b) 检测是否有可靠的GNSS信号。是，则自身同步等级设置为0，以GNSS定时周期性发送信标信号，并配合下级RSU建立和维持同步（对其进行定时测量和反馈）；否，则继续以下处理； c) 搜索周围信标信号，选定其中最高同步等级的1个RSU作为自己的同步源，调整自身定时与其进行物理层同步（包括物理层时间同步和物理层频率同步），完成同步后将自身同步等级设置为自身同步源的等级+1，并根据自身定时周期性对外发送信标信号； d) 同步建立后，RSU处于同步维持状态，其中持续上述流程，与同步源RSU、下级同步等级等周围RSU进行定时测量调整和反馈。。 在上述同步流程中，RSU发送信号与基准时间UTC之间的定时偏差不超过+/-12��。

2 RSU 物理层同步物理层同步分为物理层时间同步和物理层频率同步，具体说明如下： a).....RSU物理层时间同步 RSU物理层时间同步包括物理层时间粗同步和物理层时间精同步。流程如图3所示。 图3 RSU 物理层时间同步流程 1).....物理层时间粗同步： 利用LTE-V2X PC5的子帧波形特征（即长度为13个SC-FDMA符号）或其他方法获取子帧边界。以此为基础，接收处理PSCCH和PSSCH获得逻辑子帧号末位和物理子帧号，实现物理层同步。 2).....物理层时间精同步： 物理层时间精同步的目标，是借助同步源RSU的反馈，向其进行定时对齐，并最终与基准时间UTC进行对齐。具体处理方式如下： 将RSU b作为同步源，RSU a对自身与基准时间UTC之间的定时偏差估计�������基于公式（1）计算： �������= ���,��−���,��−1 +����a �−1 −������−1 2 + �������−1 −������−1 …（1） 其中符号含义如下： ─���,��表示第i个信标周期中RSU a的本地定时与RSU b信标信号接收到达时刻间的定时偏差测量量，正值表示本地定时晚于接收到达时刻，负值表示本地定时早于接收到达时刻； ─������表示第i个信标周期中RSU a的定时调整量，正值表示向前调整（调整后定时早于调整前定时），负值表示向后调整（调整后定时晚于调整前定时）； ─�������表示第i个信标周期中RSU a本地定时与基准时间UTC的定时偏差，正值表示本地定时晚于基准时间UTC，负值表示本地定时早于基准时间UTC。 RSU a在第i个信标周期中的实际定时调整量������以�������为参考，具体取决于实现。 std.miit.go std.miit.go std.miit.go YD/T XXXX—XXXX 6 根据上述过程，第i个信标周期中RSU b发送的信标信号中，携带如下参数：���,��−1 、 ������−1 和�������−1。同步等级0的RSU b发送的�������为自身测量值。 物理层时间精同步流程如图4所示。 图4 RSU 物理层时间精同步流程示意图 b).....RSU物理层频率同步将RSU b作为同步源，RSU a对自身与基准频率之间的频率偏差估计�������基于公式（2） 计算： �������= ���,��+ �������−1 −������−1 ………………（2） 其中符号含义如下： ─���,��表示第i个信标周期中RSU a测量接收到的RSU b信标信号的频偏值，正值表示本地频率低于接收信号频率，负值表示本地频率高于接收信号频率； ─������表示第i个信标周期中RSU b的频率调整量，正值表示频率增加，负值表示频率减少； ─�������表示第i个信标周期中RSU b本地频率与基准频率的偏差的估计值，正值表示本地频率低于基准频率，负值表示本地频率高于基准频率。 std.miit.go std.miit.go std.miit.go YD/T XXXX—XXXX 7 RSU b在第i个信标周期中的实际频率调整量������以�������为参考，具体取决于实现。 根据上述过程，第i个信标周期中RSU b发送的信标信号中，携带如下参数：�������−1 和������−1。同步等级0的RSU b发送的�������为自身测量值。

3 OBU 同步 8。

1 基于信标信号的同步过程 8。

1 OBU 同步流程 OBU同步处理流程如下： a) 检测是否有可靠的GNSS信号。是，则按照YD/T 3340-2018的5.5.2.7要求，根据GNSS 当前UTC时间计算直接帧序号（Direct Frame Number，DFN）和子帧号，实现物理层同步；否，则继续以下处理； b) 利用LTE-V2X PC5的子帧波形特征（即长度为13个SC-FDMA符号）或其他方法获取子帧边界。以此为基础，接收处理信标信号获得逻辑子帧末位号和物理子帧号，实现物理层同步并向上层指示进入同步状态，如图5所示。其中接收的信标信号来自通过 8.2描述的方式完成与UTC同步的RSU。 图5 基于信标信号的OBU 物理层同步流程 8。

2 OBU 获取UTC 信息处理流程 OBU根据同步处理流程完成与发送RSU同步后，根据表1中字段21~23获取UTC时间。

2 基于SLSS/PSBCH 的同步过程 OBU同步处理流程如下： a) 周期性检测是否有可靠的GNSS信号。是，则按照YD/T 3340-2018的5.5.2.7要求，根据 GNSS当前UTC时间计算直接帧序号（Direct Frame Number，DFN）和子帧号，实现物理层同步；否，则继续以下处理； b) OBU搜索检测符合YD/T 3340-2018格式要求的SLSS/PSBCH，并基于对SLSS/PSBCH 的检测和解调，确定子帧边界、直接帧序号和子帧号，实现物理层同步。其中， SLSS/PSBCH内容见9.2。接收的SLSS/PSBCH来自通过8.2描述的方式完成与UTC同步的RSU。

4 OBU 定位 8。

1 基于信标信号的OBU 定位 std.miit.go std.miit.go std.miit.go YD/T XXXX—XXXX 8 8。

1 所需RSU 操作 RSU已通过8.2描述的方式完成与UTC同步。RSU已完成位置标定。在8.2的基础上，RSU 发送的信标信号中携带已标定的RSU位置信息，具体见9.1字段。

2 OBU 定位操作基于OBU信标信号的OBU定位具体处理流程步骤如下： a) 接收RSU 发送的信标信号，选出定位解算的参考RSU 集合 b) 对集合中各参考RSU 进行定时测量，进行自身定位解算。一种可供参考的解算方式如下。 1) 计算OBU 在信标周期i 到参考RSU b 的伪距L�，公式如下： L�=−���,�(�) + [�������−1 −������−1 ] ∙�……………（3） Tm�,�(�)表示第i 个信标周期中OBU 的本地定时与RSU b 信标信号接收到达时刻间的定时偏差测量量，正值表示本地定时晚于接收到达时刻，负值表示本地定时早于接收到达时刻；�������−1 和������−1 的含义见8.2；C 为光速。 2) 基于上述伪距以及已知的参考RSU 坐标，解算OBU 坐标。如下： 参考RSU a、b 的已知空间直角坐标表示为[��, ��, ��]和[��, ��, ��]，待求的OBU 的直角坐标表示为[��, ��, ��]，∆是待求的OBU 与RSU 基准时间UTC 之间的定时偏差所对应的伪距。则有： (��−��)2 + (��−��)2 + (��−��)2 = (L�−∆)2 ……………（4） (��−��)2 + (��−��)2 + (��−��)2 = (L�−∆)2……………（5） 上述两个公式左右两边分别相减得： −2 ∙��,�∙��+ ��,�∙��+ ��,�∙��+ �� 2 −��2 = �b 2 −��2 −2��,�∙∆……（6） 经过处理得到， ��,�∙��+ ��,�∙��+ ��,�∙��−��,�∙∆= (�� 2 −��2 −�� 2 + ��2)/2………（7） 其中，��,�= ��−��，��,�= ��−��，��,�= ��−��, ��,�= ��−��，�� 2 = �� 2 + �� 2 + �� 2， �� 2 = �� 2 + �� 2 + �� 2。 上面的解算方式中使用了a、b 这2 个参考RSU。通过引入更多的参考RSU 可构成多元线性方程组，求解可得到OBU 坐标。 根据上述过程，第i个信标周期中RSU b发送的信标信号中，携带如下参数：�������−1 和������−1 以及RSU坐标信息。

2 基于惯导的OBU 定位 std.miit.go std.miit.go std.miit.go YD/T XXXX—XXXX 9 OBU使用最近一次GNSS条件下的定位结果，结合自身惯导计算无GNSS信号条件下的自身实时坐标。 注：仅基于GNSS及惯导的OBU定位方式不依赖于路侧设备对定位功能的支持。

9 信令格式和传输参数 9。